Obec Lipina vznikla v období zakládání nových rolnických sídel, které není organizováno lokátory, ale zřejmě představenými obcí za souhlasu vrchnosti, jež měla zájem na růstu počtu poddaných rolníků a jimi odváděných dávek.
První zmínka o obci Lipina se datuje do roku 1457, kdy je zde zaznamenán jeden dvorec. V roce 1547 patřila obec k hradu Rabštýnku, jehož posledními obyvatelkami byly Kateřina a Dorota ze Šárova. Následný majitel, město Chrudim, se o hrad nestaral, tehdy započala jeho cesta vedoucí k záhubě.
Od roku 1575 se novým majitelem hradu stal Bohuslav Mazanec z Frymburka. Tento pražský měšťan se přestěhoval do Slatiňan a na místě bývalé slatiňanské tvrze nechal vystavět renesanční zámek. Tak se tedy Lipina dostala pod správu slatiňanského panství.
Na základě úředního sčítání lidu v roce 1900 bydlelo na Lipině 21 obyvatel.
V roce 1903 byli na Lipině zaznamenáni: hostinský František Lingr a rolníci, kteří mají více než 50 korců: Sedlák Jan a Štěňha František.
Nejdříve byla Lipina osadou politické obce Liboměřice, roku 1890 patřila k politické obci Licibořice. Tehdy veliká obec licibořická měla 24 km2 rozlohy. Zájmy jednotlivých osad se velmi často rozcházely, proto došlo k rozdělení na 4 nové obce. V důsledku těchto změn byla Lipina od roku 1910 součástí politické obce Deblov. V roce 1960 skončila činnost samostatného místního Národního výboru v Deblově. Z tohoto důvodu byla Lipina stejně jako ostatní místní části deblovské obce připojena pod správu Obecního úřadu v Mladoňovicích.
